Uzun bir aradan sonra tekrar Merhaba 🙂
Siteyi kurduktan sonra uzun bir süredir yoğun iş temposuyla beraber mezun olmaya çalıştığımdan siteye yeteri önemi gösteremedim. Bu süre zarfında “Bitirme Tezi” ile de bolca uğraştım. Oldu, olmadı, çalıştı, yandı derken bir dönemi daha bitirmek üzereyim. Bundan sonra siteyi daha aktif kullanmayı hedefliyorum.
Bu yazımda sizlere bitirme tezimi tanıtacağım. Bitirme tezim Savunma Sanayi alanında sınır hatlarının güvenliği başta olmak üzere, yük taşıma, hedef takip, mayın tespiti gibi belli başlı bitirme tezi fikirlerini bünyesinde toplayan bir projeydi. Bu yüzden işim oldukça zordu 🙂
Neyse efendim, benim bitirme tezimin adı GOKAR.

1_2

 Ülke çapındaki Robot Yarışmalarından birindeki GOKAR Standı

Nedir GOKAR ?
Gebze Teknik Üniversitesi Operasyonel Kara Aracı kısaltılmasından oluşan, operasyonel yeteneği bulunan, bir kara aracında olması gereken bir çok özelliği bünyesinde bulunduran kablosuz ve otonom olarak kullanılması hedeflenen bir araç.

Dört sene eğitim gördüğüm bu okuldan ayrılırken arkamızda bir iz bırakalım, yaptığım iş bizden sonrakilere örnek olsun diyerekten bir tohum serptik ve biz bu projeyi belli bir aşamaya getirdik. Bundan sonrası bizden sonraki mühendis kardeşlerimizin işi 🙂

Uzun bir yazı olmasını hedefliyorum. Okurken sıkılmamanız için araya resimler, fotoğraflar eklemeye çalışacağım. Zamanla güncelleyeceğim bir yazı olacak. Hadi başlayalım.

Tüm dünyada insan canına verilen önem artmakta ve robotik sistemler günden güne hayatımızın bir parçası olmaya başlamıştır. Kuşkusuz robotların en büyük faaliyet alanlarından biri de sınır hatlarının güvenliğidir. Ülkemizde tehlikeli sınır bölgelerinin güvenliğini sağlamak zor, masraflı ve tehlikelidir. Tehlikeli bölgelerin savunulmasında, korunmasında insani gücün azaltılması ve hatta arındırılması gerekmektedir. Sınır bölgeleri başta olmak üzere ihtiyaç duyulan her bölgede milli güvenliği tehdit edecek her türlü unsur algılanmalı ve imha edilmelidir.

İnsansız araçlar en geniş anlamıyla içinde veya üzerinde görev gerektirmedikçe insan unsuru bulundurmayan, uzaktan ya da otonom olarak yönetilebilen ve önceden belirlenmiş görevleri icra eden kritik teknolojilerdir. İnsansız kara araçları geliştirme çabalarını iki ana grupta toplamak mümkündür. Mevcut güvenlik birliklerinin yerini alarak stratejik veya taktik harekât icra edebilecek insansız kara araçları ile bu birliklere her türlü operasyon ile hava ve arazi şartlarında destek sağlayacak insansız kara araçlarıdır.

Kara araçlarının görev tanımından bahsettikten sonra gelelim GOKAR’a.

IMG-20150310-WA0021Garajımızda kontroller, Ar-Ge’ler, olaylar olaylar

GOKAR ile bu bahsedilen şartlarda çalışmayı, insana verilen önemi artırmayı, can kayıplarını ve aynı zamanda sınır güvenliğini de sağlamayı kendimize ilke edindik. GOKAR ile yer istasyonunda bulunan kullanıcı ile kontrol edilebilen, aldığı görüntüyü işleyerek insan gözünden kaçabilecek ayrıntıları kullanıcıya sunabilen, hedef ve renk takibi yapabilen, kritik bölgelere yardım ve yük taşıyabilecek, mayın ve değerli madenleri algılayarak ilerleyen, karşılaştığı durumlarda gerekirse güç kullanarak hedefi imha edebilen ve gün geçtikçe kendisini geliştiren bir sistem tasarladık.

IMG-20150311-WA0056

Okulumuzdaki kullanımımıza sunulan AsemLab sahasında saha çalışmaları

Yer istasyonu ile tasarlanan ara yüz programı sayesinde; araçtan, aracın bulunduğu bölge ile ilgili anlık veri aktarımı sağlanmakta, araçtan gönderilen görüntü, yer istasyonunda görüntü işleme metotlarından yararlanılarak yapılan algoritması sayesinde işlenerek hedef tespiti, hedef takibi ve silah kontrolü ile hedef imha sistemi yapılmıştır. Belirlenen otomatik ve manuel modlar yardımıyla istenirse belirlenen renkteki bir obje veya nesne takip edilecek veya imha edilebilecek istenirse de manuel olarak istenilen noktanın imha edilmesi sağlanacaktır. Tabi bu kadarla da kalmadık ve yüz takibi için çalışmalarımız devam etmekte. Oluşturulan veritabanına eklenen şahısları gördüğü yerde tanıyabilecek, takip edebilecek ve istenildiğinde imha edebilecek bir tasarım üzerinde çalışmaktayız.

GOKAR sürekli Ar-Ge çalışmalarımıza hizmet ettiği için ağırlığı sürekli değişkenlik göstermektedir. Son ağırlığı 70Kg’dır. Bu kadar ağır olmasının avantaj ve dezavantajları şüphesiz ki vardır ama yaklaşık 150Kg faydalı yük taşıması ve ayrıca 200 Kg’a kadar deneyebildiğimiz yük çekme kuvveti aracın gücünü bize kanıtlamış oldu. Test etme ortamı bulamadığımızdan GOKAR’ın sınırlarını bizde bilemiyoruz. Ama hatrı sayılır bir güce sahibiz. Taahhüt ettiğimiz özelliklerin üstüne çıktığımızdan dolayı sınırları test etmek için ekstra uğraş sarfetmedik. Buna ayıracağımız süreyi yine Ar-Ge’ye harcayarak durmadan yenileme çalışmalarına devam ettik.

Üzerinde bulunan dedektör ile, mayınların tespiti sağlanarak, geliştirilen algoritma ile mayından uzaklaşması ve mayının bulunduğu noktanın tespit edilmesi amaçlanmıştır. Dedektörümüzün bir diğer özelliği ise yararlı metallerin algılanarak tespit edilmesidir. Minerallar başta olmak üzere, yeraltında kalmış tarihi değeri olan; altın, gümüş gibi metallerinde tespiti sağlanabilmektedir.

GOKAR bünyesinde kullanılmak üzere tasarlanan sistemler aşağıdaki gibidir;

  • Dört çeker aracın motorları için motor sürücü sistemi
  • Silah ve kamera platformunun hareketi için servo motor sürücü sistemi
  • Mayın algılama amacıyla tasarlanacak metal dedektörü
  • Araç beslemesi için tasarlanacak regüle devresi
  • Yer istasyonunda kullanılmak üzere USB protokolü ile haberleşen verici devresi
  • Araç içinde kullanılacak senkronizasyonu sağlayacak anakart devresi
  • Kablosuz görüntü aktarımını sağlayacak alıcı-verici devresi
  • Airgun adını verdiğimiz hava tabanlı ateşleme sistemi

Tüm bunların yanı sıra, gece karanlığından etkilenmeden hareket yeneteği kazandırmak için aydınlatma platformu, ön ve silah kamera sistemi tasarlanmıştır. Sistemin bütün senkronizasyonu sağlandı. Ayrıca yer istasyonu ve arayüzü tamamen yerli imkanlarla yerli üretim olarak tasarlanmıştır.

Bu kapsamda ülke çapındaki bir kaç yarışmaya katıldık ve bazı ödüller kazandık.
Öncelikle Tübitağın desteklediği projeler arasına girerek Sanayi Odaklı Lisans Bitirme Tezi Bursunu kazandık. Sonrasında Bahçeşehir Üniversitesinin düzenlediği Robot Yarışması ve Akdeniz Üniversitesi Robot Yarışmasında ikincilik ödülü kazandık. Yerel ve ulusal basının dikkatini çekerek bir çok internet ve televizyon haberine konu olduk. Son olarak Genç Mühendisler Sempozyumunda Savunma Sanayi alanında giriş konuşmasını biz yaptık. Kısacası proje devam ederken aktif olarak da tanıtımını yapmaya çalıştık. Bu işe gönül vermiş arkadaşlara yardımcı olduk ve olmaya devam edeceğiz.

 

IMG-20150328-WA0003

TRT-Haber Röportajımız

Sınır bölgeleri başta olmak üzere ihtiyaç duyulan her bölgede milli güvenliği tehdit edecek her türlü unsurun algılanması ve imha edilmesi gerekliliğinin farkında olan bizler, tüm bu gereklilikleri göz önünde bulundurarak başladığımız bu proje ile hayalini kurduğumuz ve içinde görev almak istediğimiz ülke Savunma Sanayi’ne naçizane katkı sağlamayı amaçlamaktayız.

 

Yusuf Kaya